\b;Ćwiczenie Pokieruj zdalnie robotem podległym bez używania \l;stacji przekaźnikowej informacji\u object\exchange;. Robot powinien przejść przez 6 niebieskich plusów. Musisz użyć zmiennej zadeklarowanej jako \c;\l;static\u cbot\static;\n; do przekazania rozkazów robotowi podległemu. Dwoma głównymi postaciami tego ćwiczenia są¦: 1) \l;Transporter na kołach\u object\botgr; bez ogniwa elektrycznego, wobec czego unieruchomiony. Jest to robot nadrzędny, który powinien zostać zaprogramowany aby mógł przesyłać rozkazy do podległego mu robota. 2) Podległy \l;robot treningowy\u object\bottr;, który jest już zaprogramowany i tylko czeka na rozkazy od robota nadrzędnego. \b;Robot podległy Najpierw musimy zrozumieć jak działa program robota podległego. \l;Klasa\u cbot\class; \c;order\n; zawiera dwa elementy: \c;m_type\n; jest rozkazem do wykonania (move lub turn), a \c;m_param\n; jest odległością do pokonania lub kątem obrotu¦: \c;\s;\l;public\u cbot\public; \l;class\u cbot\class; order \s;{ \s; \l;int\u cbot\int; m_type = \l;nan\u cbot\nan;; \s; \l;float\u cbot\float; m_param; \s;} \n; Druga \l;klasa\u cbot\class; \c;exchange\n; zawiera mechanizm przekazywania rozkazów. Deklarujemy jako \c;\l;static\u cbot\static;\n; element klasy \c;m_order\n;, który będzie zawierał rozkaz do wykonania. Słowo \c;static\n; zapewnia, że element \c;m_order\n; będzie współużytkowany przez wszystkie instancje \l;klasy\u cbot\class; exchange. \c;\s;\l;public\u cbot\public; \l;class\u cbot\class; exchange \s;{ \s; \l;static\u cbot\static; \l;private\u cbot\private; order m_order = new order; \n; \n;Metoda \c;put\n; będzie używana przez robota nadrzędnego do przesyłania rozkazów. Jeśli zmienna \c;m_order\n; jest różna od \c;\l;nan\u cbot\nan;\n;, robot podległy nie zakończył wykonywania rozkazu a metoda \c;put\n; zwróci wartość \c;false\n; i niczego nie zrobi¦: \c;\s; \l;synchronized\u cbot\synchro; \l;bool\u cbot\bool; put(order a) \s; { \s; if ( m_order.m_type == nan ) \s; { \s; m_order = a; \s; return true; \s; } \s; else \s; { \s; return false; \s; } \s; } \n; Kolejna metoda \c;get\n; będzie używana przez robota podległego do otrzymywania rozkazów. Metoda ta jako wynik zwraca rozkaz do wykonania: \c;\s; \l;synchronized\u cbot\synchro; order get() \s; { \s; return m_order; \s; } \n; Trzecia metoda \c;delete\n; będzie używana przez robota podległego do zaznaczenia, że rozkaz został wykonany: \c;\s; \l;synchronized\u cbot\synchro; void delete() \s; { \s; m_order.m_type = nan; \s; } \s;} \n; Główny program robota podległego zawiera instancję klasy \c;exchange\n; nazwaną \c;list\n;. Po słowie \c;list\n; należy napisać nawiasy (), w celu utworzenia instancji klasy \c;exchange\n;. \c;\s;\l;extern\u cbot\extern; void object::Slave3( ) \s;{ \s; exchange list(); \s; order todo; \n; Zewnętrzna pętla \c;while\n; działa w nieskończoność. Wewnętrzna pętla \c;while\n; czeka na rozkaz używając metody \c;get\n; z klasy \c;exchange\n;. Pętla zatrzymuje się gdy \c;get\n; zwróci wartość różną od \c;nan\n;. \c;\s; \l;while\u cbot\while; ( true ) \s; { \s; \l;while\u cbot\while; ( true ) \s; { \s; todo = list.get(); \s; if ( todo.m_type != nan ) break; \s; wait(1); \s; } \n; Po otrzymaniu rozkazu i zapisaniu go w zmiennej \c;todo\n; wystarczy jedynie go wykonać: \c;\s; if ( todo.m_type == 1 ) \s; { \s; move(todo.m_param); \s; } \s; else if ( todo.m_type == 2 ) \s; { \s; turn(todo.m_param); \s; } \s; else \s; { \s; message("Nieznany rozkaz"); \s; } \n; Po zakończeniu wykonywania rozkazu, należy wywołać metodę \c;delete\n;, aby powiadomić robota nadrzędnego, że może już przesłać następny rozkaz¦: \c;\s; list.delete(); \s; } \s;} \n; \b;Robot nadrzędny W robocie nadrzędnym należy napisać funkcję nazwaną \c;SendOrder\n;, która wyśle rozkaz do robota podległego: \c;\s;void object::SendOrder(float order, float param) \s;{ \s; exchange list(); \s; order todo(); \s; \s; todo.m_type = order; \s; todo.m_param = param; \s; \s; while ( list.put(todo) == false ) \s; { \s; wait(1); \s; } \s;} \n; Pętla \c;while\n; czeka na zakończenie oczekującego rozkazu, czyli na wyjście przez robota podległego z metody \c;get\n; i wywołanie metody \c;delete\n;. Główny program robota nadrzędnego jest bardzo prosty: \c;\s;extern void object::Remote4( ) \s;{ \s; SendOrder(1, 20); // move(20); \s; SendOrder(2, 90); // turn(90); \s; SendOrder(1, 20); // move(20); \s; SendOrder(2, 90); // turn(90); \s; SendOrder(1, 10); // move(10); \s; SendOrder(2, 90); // turn(90); \s; SendOrder(1, 10); // move(10); \s; SendOrder(2,-90); // turn(-90); \s; SendOrder(1, 10); // move(10); \s;} \n; Klawisz \key;\key help;\norm; umożliwia wyświetlenie tych informacji w dowolnej chwili. \t;Zobacz również \l;Sterowanie\u command; i \l;programowanie\u cbot;.