Le robot reste toujours à une altitude de 10 mètres au-dessus du niveau de la mer. Dans le relief accidenté du présent exercice, ceci ne suffit pas, il faut pouvoir s'adapter au terrain. Juste avant le \c;wait(0.2);\n; on peut tester si l'altitude est trop basse ou trop haute et réagir en conséquence.
Nous avons vu que \c;position.z\n; donne l'altitude au-dessus du niveau de la mer. \c;\l;topo\u cbot\topo;(position)\n; donne l'altitude du terrain à la position du robot. Si nous voulons rester à une altitude comprise entre 6 et 9 mètres au-dessus du sol, il faut traiter les cas suivants: si \c;position.z-topo(position)\n; est plus petit que 6, on monte avec \c;jet(1);\n;. Si \c;position.z-topo(position)\n; est plus grand que 9, on descend avec \c;jet(-1);\n;. Pour programmer ces tests, on utilise l'instruction \c;\l;if\u cbot\if;\n;, qui exécute les instructions entre les accolades une seule fois si la condition est remplie:
Il faut commencer par stabiliser l'altitude avec \c;jet(0);\n; pour que dans le cas où l'altitude est comprise entre 6 et 9 mètres, on reste à cette altitude. Si ensuite un \c;jet(1);\n; ou un \c;jet(-1);\n; est exécuté, cette instruction annulera le \c;jet(0);\n; précédent.
Il suffit d'insérer ces quelques lignes avant le \c;wait(0.2)\n; pour que le robot s'adapte au relief. On peut alors effacer les premières lignes qui font monter le robot à une altitude de 10 mètres.
